機(jī)器人關(guān)節(jié)是允許機(jī)器人本體各零件之間發(fā)生相對運(yùn)動的機(jī)構(gòu)。關(guān)節(jié)之中，凡單獨(dú)驅(qū)動的稱主動關(guān)節(jié)，反之，稱從動關(guān)節(jié)。主要分為兩種：平動（移動）關(guān)節(jié)，也稱之為移動副，允許連桿作直線移動。轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，也稱之為轉(zhuǎn)動副，允許連桿作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動。機(jī)器人關(guān)節(jié)模組通常采用驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機(jī)、伺服電機(jī)、一體化直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機(jī)、模塊化直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電機(jī)、諧波減速器、VR減速器、行星齒輪箱電機(jī)、蝸輪蝸桿齒輪箱電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)等。

電機(jī)大致可細(xì)分為以下幾種

1.交流伺服電動機(jī)：包括同步型交流伺服電動機(jī)及反應(yīng)式步進(jìn)電動機(jī)等。

2.直流伺服電動機(jī)：包括小慣量永磁直流伺服電動機(jī)、印制繞組直流伺服電動機(jī)、大慣量永磁直流伺服電動機(jī)、空心杯電樞直流伺服電動機(jī)。

3.步進(jìn)電動機(jī)：包括永磁感應(yīng)步進(jìn)電動機(jī)。